參數校準是機器人運動控制的基礎，本文順著從校準原理到具體實現方法的思路，詳細闡述一般差速驅動機器人輪間距校準步驟。

差速驅動機器人除了輪直徑校準，還需要校準輪間距，這里以圖 2.1中的兩輪差速驅動機器人的運動學模型為例（完整的運動學模型分析見《兩輪差速驅動機器人運動模型及應用分析》）：

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本文先闡述了輪間距校準的意義，并先后介紹了兩輪差速驅動機器人與四輪驅動機器人、履帶式機器人的校準原理、方法及其校準方法存在差異的原因，最后結合ROS 校準demo闡述實驗實現方法。

若要使用ROS校準demo，則需要根據其要求，自行編寫好其配套程序；若不采用ROS demo，則可以直接根據上述方法——驅動機器人自轉整周，結合編碼器數據，以計算出實際的輪直徑，還有其他各種實操方法，讀者可自行設計實驗。

“轉自微信公眾號：混沌無形”