| 創澤機器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
Robotanist[14][15]是卡內基梅隆大學機器人學院FRC實驗室研制一款野外自主農作物探測機器人(如圖7(a)(b))，機器人總重140kg，驅動系統由4個200W無刷直流電機構成，通過50:1的空心軸減速機可以最高達2m/s的速度在玉米、高粱等農作物的地里前進。機器人通過頂端的GPS進行全局定位，可實現10mm的定位精度。前后分別安裝有單線激光雷達，用于檢測行進過程中掉落的莖桿和障礙物(如圖7(c))。機器人的姿態是AHRS使用擴展卡爾曼濾波器(EKF)方法融合MTI等傳感器信息估計機器人相對與全局坐標系的位姿。末端操作器采用二指加持器(如圖7(d))，主要用于加持植物的莖桿并對其進行測量和數據采集。
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